[Résolu] Animation Bras Robotique

Questions techniques liées à l’utilisation d'Unity (et n'entrant pas dans le cadre d'une des sections suivantes)
Vevitek
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[Résolu] Animation Bras Robotique

Message par Vevitek » 19 Mars 2021 13:17

Bonjour à tous, alors voilà je vais essayer d'être concis mais j'ai un peu de mal à rendre ça clair. Je bosse sur un sujet pour les cours et je dois intégrer un bras robotique en VR dont les mouvements sont assez particuliers (Kuka iiwa LBR 14, pour que vous ayez une meilleure idée). Mon problème est que j'ai d'abord essayé de mettre des configurable joints, les mouvements me convenaient alors sauf que j'aimerais que lorsque le bras n'est pas saisi, celui-ci s'arrête or il dérive et fini dans une position indésirée. Je suis alors allé voir du côté de IK Animation, mais là les mouvements ne me plaisaient pas du tout.

Je me dis que peut-être un script aiderait à contraindre un arrêt forcé si l'objet n'est pas saisi mais je ne m'y connais pas assez en C#, ou alors que Chain IK n'est peut-être pas le plus adapté. En espérant que vous puissiez m'éclairer.
Dernière édition par Vevitek le 09 Avr 2021 19:48, édité 1 fois.

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boubouk50
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Re: Animation Bras Robotique

Message par boubouk50 » 19 Mars 2021 15:32

Salut,

il ne faut pas être concis, mais clair, et tu as oublié l'essentiel: Quel résultat dois-tu atteindre?
On ne peut pas résoudre ton problème simplement en le connaissant, il nous manque le contexte, c'est à dire comment doit se piloter ce bras articulé.

Un IK permet de contrôler toute la chaine de Rig par son extrémité. En gros, tu ne pilotes que le bout de ton bras, et le reste se débrouille pour se positionner correctement.

Les Joints sont des liens physiques entre chaque élément du rig permettant une réponse physiquement juste lors de toute transformation survenue à un des éléments. De ce que tu dis, lorsque ton bras n'est pas saisi, il faut arrêter les calculs, donc surement annuler toute vélocité angulaire.
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Vevitek
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Re: Animation Bras Robotique

Message par Vevitek » 19 Mars 2021 19:30

Excusez-moi, alors dans les grandes lignes mon projet consiste à simuler une salle d'opération en VR, il faut donc pouvoir saisir les objets (avec les manettes HTC Vive) de sorte à représenter l'encombrement relatif aux machines dans une salle d'opération. Il faudrait donc pouvoir le laisser dans n'importe quelle configuration. Ci-joint une vidéo du bras en question.

https://www.youtube.com/watch?v=myuJpwBr45M

Je me dis que mon armature n'est sans doute pas adaptée, j'ai laissé unity s'en charger, mais un IK bien défini correspond aussi à quelque chose qui me plairait. (voir photo ci-après)

Image

En ce qui concerne la vélocité angulaire, où puis-je régler ça? De ce que j'ai vu je ne peux que la définir en tant que cible dans le configurable joint. Merci du temps que vous m'accordez et désolé si je n'apporte pas les précisions suffisantes.

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Max
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Re: Animation Bras Robotique

Message par Max » 20 Mars 2021 10:30

Bonjour,
Vevitek a écrit :
19 Mars 2021 13:17
Mon problème est que j'ai d'abord essayé de mettre des configurable joints, les mouvements me convenaient alors sauf que j'aimerais que lorsque le bras n'est pas saisi, celui-ci s'arrête or il dérive et fini dans une position indésirée.
tu peux verrouiller chaque body pour le figer dans sa position du moment en passant par les Constraints par exemple ( rigidbody.constraints = RigidbodyConstraints.FreezeAll;) et en les déverrouillant pour assurer de nouveau les mouvements. Un freezeRotation seul devrait marcher je pense aussi.
Image
Pas d'aide par MP, le forum est là pour ça.
En cas de doute sur les bonnes pratiques à adopter sur le forum, consulter la Charte et sa FAQ

Vevitek
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Re: Animation Bras Robotique

Message par Vevitek » 09 Avr 2021 19:44

Merci beaucoup Max, ça marche nickel maintenant.

Giul
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Re: [Résolu] Animation Bras Robotique

Message par Giul » 10 Jan 2024 13:28

Salut à tous, je souhaite intervenir dans votre échange car j'ai remarqué que vous travaillez sur l'animation du bras KUKA avec Unity pour un projet en réalité virtuelle. J'ai un projet similaire, mais je l'aborde avec le META QUEST Pro. Pourriez vous partager la méthode que vous utilisez ? :-D

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boubouk50
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Re: Animation Bras Robotique

Message par boubouk50 » 10 Jan 2024 13:50

Vevitek a écrit :
09 Avr 2021 19:44
Essaie d'envoyer un MP à Vevitek.
Tu peux aussi le taguer en le citant (ce que je viens de faire). Il recevra une notification.
Sa dernière visite datant du 15 mai 2021, je crains qu'il ne se connecte plus depuis que son projet est terminé...

De ce que je lis, il faudrait passer par des rigidbodys et des configurable Joints avec des contraintes d'axe pour réaliser le setup. Le mesh semble avoir un skin mesh renderer avec des bones, mais ce n'est pas nécessaire, je pense, puisque les pièces ne sont pas déformables. Par contre, il faudra bien gérer les pivots de chaque élément.
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