Bonjour,
Pour cela, il faut que tu ailles regarder la notion de
Collider/Trigger.
Ton personnage, aura un collider (et surement un rigidBody) et ton objet au sol un collider en mode trigger.
Lorsqu'un collider entre en contact avec un trigger, des événements sont appelés, des actions sont disponibles:
Au moment de la collision, pendant toute la collision et à la fin de la collision.
Pour ton cas, tu devras activer la possibilité de ramasser cet objet pendant la collision, via
OnTriggerStay ()
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Collider.html
Ce sont des actions basiques disponibles dans beaucoup de tutos, je te conseille d'en consulter quelques uns, dont les Unity Learn (officiels en anglais) et les scènes démo d'Unity.